変位

オーソゴナル（Orthogonal）システム

屈曲／伸展

+θX / -θX

右側屈／左側屈

+θZ / -θZ

右回旋／左回旋

-θY / +θY

前方移動／後方移動

+Z / -Z

右側移動／左側移動

-X / +X

上方移動／下方移動

+Y / -Y